欠驅(qū)動靈巧手被控制的自由度多于驅(qū)動源的數(shù)目，缺少驅(qū)動源的部分則進行耦合隨動。欠驅(qū)動手硬件集成度G，整體系統(tǒng)簡潔G效、體積小、質(zhì)量輕，便于進行動力學分析。但是，欠驅(qū)動機械手的G集成性一定程度上也是犧牲G自由度性能的結(jié)果，存在功能性不足，尤 其是對于精度要求比較G的手指精巧控制無法勝任。
優(yōu)勢：對比全驅(qū)動方案，少一 個甚至少兩個執(zhí)行器，對節(jié)省手臂、手腕的空間和重量，都 是非常大的提升，而且具有更 好的順應性。
缺點：不具備完全重復的運動軌跡，在需要精密操作的情景 下，表現(xiàn)可能不如全驅(qū)動方案， 甚至不如耦合方案。
具有完全可重復的運動軌跡,適合某些功能性和精細操作較高的場合,在工業(yè)場合， 例如組裝、測量等情況下有更好的表現(xiàn),沒有合理的運動學分析控制時，整體的靈活性差
機器人的觸感靈巧手Linker Hand具備20個主動自由度,包括柔性電子皮膚,實現(xiàn)精細觸覺感知,構(gòu)建全球最大的靈巧操作數(shù)據(jù)集,包含了大量的人手操作數(shù)據(jù),覆蓋了各 種復雜的抓取和操作任務
當人們認為機器人是有意圖的代理時，他們的大腦以類似的方式處理自己和機器人的行動結(jié)果,意圖歸因在人機交互中起著至關(guān)重要的作用,可能包括通過言語指令等非交互性手段來調(diào)整人們對機器人意圖的感知
移動機器人系統(tǒng)用于解決探索性化學中的三個主要問題以及根據(jù)數(shù)據(jù)決定下一步做什么,移動機器人做出與人類研究人員相同或相似的決定比人類快得多
大模型可加快人形機器人復雜任務訓練速度,提升任務生成速度及縮短理解周期;1 提升人形機器人語言處理能力 2 提升人形機器人場景理解能力 3 提升人形機器人運動控制能力 4 提升人形機器人數(shù)據(jù)訓練能力
NLP 大模型在語言的歧義、文化差異及多樣化、情感分析困難;CV 大模型算法處理復雜；多模態(tài)大模型融合不同模態(tài)的信息并提高模型的標識能力
NLP 大模型是人工智能領域的重要研究方向,CV大模型是指基于深度學習的計算機視覺模型,多模態(tài)大模型是指將文本、圖像、視頻、音頻等多模態(tài)信息聯(lián)合起來進行訓練的模型
機器人大腦提高人形機器人的人-機-環(huán)境共融交互能力,支撐全場景落地應用;機器人小腦提升人形機器人非 結(jié)構(gòu)化環(huán)境下全身協(xié)調(diào)魯棒移動、靈巧操作及人機交互能力
英偉達 GR00T讓人形機器人理解自然語言文本,語音,視頻,以模仿人類運動;阿里云機器人大模型可賦予機器人知識庫問答,工藝流程代碼生成,機械臂軌跡規(guī)劃,3D目標檢測和動態(tài)環(huán)境理解等全方位能力
純視覺方案：成本低,技術(shù)成熟度高,產(chǎn)業(yè)鏈成熟度高,符合人眼邏輯;易受天氣影響,易受光照影響,算力需求較高,需要大量圖像訓練集;激光雷達方案:識別率高,環(huán)境適應力強,產(chǎn)業(yè)鏈成熟度高
攝像頭可實現(xiàn)測距，但精度較低,通過 AI 算法識別，但難 以識別非標準障礙物;毫米波雷達縱向精度高，橫 精度低;激光雷達是高精度,3D 建模，易識別;
本田 ASIMO由四個運行著 VxWorks 實時操作系統(tǒng)的處理器構(gòu)成;歐洲 ICUB使用名為 ARCHER 的學習型算法體系;特斯拉 Optimus用Optimus 的神經(jīng)網(wǎng)絡
